数控桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。
桁架机械手的应用主要集中在机床行业。主动加工生产线的应用。这种加工要求高加工精度和批量加工。由于其高速，生产线正变得更加自动化。它主要实现上下料生产过程，其作用如下。开合爪，升降工作，左右移动。桁架机械手具有工序间输送、主动上下料、物料旋转等辅助功能。它快速、准确、灵活，结构相对简单，易于组合。因此，受到机床制造商的高度评价。
数控机床桁架机械手可提供主动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度空间正交关系的多用途自动化设备。
扫描机械手可以替代机器人传送装置，简化工件传送过程，使生产线结构更加紧凑，改进自动化程序，提高劳动生产率。
数控机床的桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。直角坐标机械手的主体部分通常采用龙门结构，它由六部分组成：结构框架、X轴组件、V轴组件、Z轴组件、夹具和控制柜。它由y方向的横梁和导轨、z方向的滑枕、横滑台、支柱、过渡连接板和底座等组成，z方向的直线运动由滑块驱动。交流伺服电机通过蜗轮减速机沿y方向，横梁向z型柱塞的齿条滚动，带动运动部件沿导轨快速移动。运动部件是较轻的横向滑块和 z 向柱塞，它们由铝合金拉制型材制成。种植横梁采用方钢制作，种植横梁上装有导轨和机架，滚轮与导轨接触，整个机械手悬挂。