桁架机械手是一种在框架结构上移动的直角坐标机械手。框架机械手通常是X，Y，z三轴，夹紧塔式抓手，保持精确的数控机床夹紧和装卸。其方柱和料仓一般布置在数控机床的上下两侧，机械臂直接位于车床主轴上方。直接向下的方法为数控机床进行全自动装卸。

框架机械手按连接方式分为单机框架机械手、双连接框架机械手、多联机桁架机械手自动生产线等形式；桁架机械手按负荷分为轻型框架机械手和中重型框架机械手。对于机架机械手的形式，必须根据货物的加工工艺和生产室、货物的形状和总重量以及客户的具体情况来确定。

机械手的优点：

数控机架机械手布置在数控机床的侧面，占用室内空间小，有利于数控机床的实际操作，如换刀、调整、维护等。此外，工程造价低，性价比高。

数控机械手的缺点：

桁架机械手的高度和长度以及其机械臂的移动行程一般是根据数控机床的总宽度和宽度比以及数控机床的框架规格量身定制的。桁架机械手的这一特点导致它只适用于一种数控机床或适用尺寸接近(距离不超过90mm）数控机床与框架基本相同。桁架机械手较大的缺点是实用性较弱。