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    说一说上下料机械手的工作原理

     发布时间:2021-04-24 点击量:79
       上下料机械手是模仿着人手的部分动作,按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大地提高劳动生产率。上下料机械手主要是由执行结构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成的。
      其中,控制系统是支配着机械手能够按照规定的要求运动的系统,目前工业机械手的控制系统一般是由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成的。控制系统有电气控制和射流控制两种,是支配着机械手按照规定的程序运动,并记忆着人力给予机械手的指令信息,同时按照它控制系统的信息对执行机构发出指令,在必要的时候对机械手的动作进行监视,若动作有错误或发生故障,立即发出报警的信号。
      数控机床机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。数控机械手手部是用来抓持工(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
      数控机床机械手运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。

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